Айвар Эндзиньш родился 8 декабря 1940 года.
Он был доктором юридических наук, автором более ста научных публикаций. В 1968 году окончил юридический факультет Латвийского государственного университета, а в 1972 году — аспирантуру юридического факультета МГУ. Он расширял свои знания в высших институциях США и Франции.
С 1972 по 1990 год преподавал в Латвийском университете, позже – в Латвийской полицейской академии, был профессором Латвийской полицейской академии. Он также преподавал в Бизнес-школе Turība.
С 1990 по 1993 год Эндзиньш был депутатом Верховного Совета Латвии. Участвовал в рабочей группе, разрабатывавшей проект Декларации независимости, принятой 4 мая 1990 года.
Эндзиньш был председателем Комиссии по законодательным вопросам Верховного Совета и членом Президиума. Позже он был избран в 5-й и 6-й Сеймы, где был одновременно членом Юридической комиссии, а также ее председателем.
В 1996 году Сейм утвердил Эндзиньша судьей Конституционного суда. До 2000 года он был исполняющим обязанности председателя суда, а в 2000 году был избран председателем Суда Сатверсме, который возглавлял до 2007 года.
С 1992 по 1995 год Эндзиньш был специальным гостем Парламентской ассамблеи Совета Европы (EPPA), с 1995 по 1996 год был ее членом, с 1995 по 1996 год возглавлял латвийскую делегацию в Парламентской ассамблее ОБСЕ. Он также был главой латвийской делегации на нескольких конференциях Межпарламентского союза.
С 1995 по октябрь 2019 года был представителем Латвии в статусе независимого эксперта в Комиссии Совета Европы «Демократия через права».
Эндзиньш награжден орденом Трех звезд, памятным знаком участника баррикад 1991 года, а также государственным орденом Италии Grande Ufficiale и государственным орденом Литвы «За заслуги перед Литвой».
